Когда стоит менять ремень ГРМ?

По пробегу. На большинстве современных автомобилей проверить состояние ремня самостоятельно крайне сложно. Мотор расположен компактно и без детального разбора, а иногда и съёма бампера не обойтись.

Поэтому лучше следите за своим пробегом:
- первая замена от 60000 (на автомобилях Renault,  например) до 90000 (регламент VW).
- вторая и последующие замены не реже чем раз в 60000 км.

И всё-таки как определить, что точно пора менять, без заезда в сервис?

Обращайте внимание на посторонние звуки: свист, нетипичный шум из-под капота, вой. Если всё-таки можно заглянуть и увидеть привод - трещины на ремне, потёртости.
Все это повод задуматься о замене в ближайшее время.

А ещё ремень имеет свойство стареть, поэтому даже если ваш пробег в год небольшой, то раз в 5-6 лет ремень нужно менять обязательно.
И всегда после покупки машины б/у. Во избежании серьезных неприятностей.